武科大網訊 近日，我校機器人與智能系統研究院協作機器人團隊在大模型與具身智能研究領域取得重要進展，兩篇論文被機器人領域國際頂級會議IROS 2025（2025年國際智能機器人與系統會議）錄用。

在閔華松教授的指導下，團隊在大模型與機器人自主作業、具身智能假手肌電控制等方向展開攻關，成果豐碩。

在基于大模型的機器人自主作業研究中，團隊副教授林云漢、博士生周昊天等人聚焦多模態感知、大模型推理與認知決策的融合，首次提出“基于大語言模型和行為樹的機器人推理與自動作業框架（LLM-BT）”。該框架整合視覺、語言和動作等多模態信息，實現復雜環境下外部擾動應對與任務自主執行，顯著提升機器人決策能力。針對傳統方法學習能力不足、動作庫依賴手動構建的問題，團隊創新性引入“人在環學習”機制：通過大語言模型生成動作知識，結合多輪人機交互修正，最終轉化為可擴展行為樹，有效提升系統學習性能，使機器人在外部干擾下仍能完成任務。該方向研究曾于2024年發表于機器人頂會ICRA，2025年在旗艦期刊《Robotics and Autonomous Systems》進一步深化，最新成果近日被IROS 2025錄用。

團隊另一項成果由林云漢與碩士生吳文棋共同完成，提出“基于自然語言交互與大語言模型常識推理的機器人抓取框架LangGrasp”。該框架通過微調大語言模型挖掘語言指令隱含意圖，結合點云定位模塊實現場景部件級精確定位，將抓取操作從對象級擴展至零件級，顯著提升目標物體六自由度抓取姿態的質量與精度。相關論文亦被IROS 2025錄用。

在具身智能研究領域，閔華松團隊與清華大學孫富春教授、北航文力教授團隊深度合作，針對截肢者使用鼠標、鍵盤等計算機外設時操作困難、影響生活質量的問題，研發新型軟體肌電假肢手。該假肢通過靈巧軟體機器手指與“一對多”映射肌電交互接口，有效提升截肢者操作物理鼠標的效率，縮短任務完成時間并降低肌肉使用率，減輕控制負擔。研究成果為改善截肢者計算機交互能力提供了重要理論與工程支撐，展現了軟體機器人假肢技術的廣闊應用前景。

該方向相關成果以武漢科技大學為共同第一作者單位，發表于SCI期刊《Advanced Intelligent Systems》（封面論文）、機器人頂刊《Soft Robotics》及SCI二區期刊《Tsinghua Science and Technology》。

據悉，近年來團隊已在國際頂級期刊、機器人頂會及SCI核心期刊發表論文十余篇，研究成果獲廣泛關注，彰顯了學校在智能機器人前沿技術開發與理論研究的雙重實力。未來，團隊將持續深化大模型與具身智能融合研究，推動智能機器人技術向更多實際場景落地應用。（機器人與智能系統研究院）